מהי ההיסטוריה של גלגלות?

התיאור המוקדם ביותר של גלגלת מופיע בתבליט אשורי מהמאה השמינית לפני הספירה. תבליט זה מראה גלגלת פשוטה מאוד שיכולה לשנות רק את כיוון הפעלת הכוח. מטרתו העיקרית היא להקל על הפעלת הכוח ואינה מספקת תועלת מכנית כלשהי. בסין, הציור של התקני גלגלת הופיע לראשונה על לבני דיוקן ותבניות בארות חרס בשושלת האן. יש גם דיונים על גלגלות ב"מו ג'ינג".
היוונים הקדמונים סיווגו גלגלות כמכונות פשוטות. כבר בשנת 400 לפני הספירה, היוונים הקדמונים כבר ידעו כיצד להשתמש בגלגלות מורכבות. בסביבות שנת 330 לפני הספירה הקדיש אריסטו את השאלה השמונה עשרה בספרו "בעיות מכניות" לחקר מערכת ה"גלגלת המורכבת". ארכימדס תרם רבות לגבי מכונות פשוטות. ידע, הסבר בפירוט את התיאוריה הקינמטית של גלגלות. אומרים שארכימדס השתמש פעם בגלגלת מורכבת לבדה כדי למשוך ספינת ים גדולה מלאה במטען ובנוסעים. במאה הראשונה לספירה, גיבור אלכסנדריה ניתח וכתב את התיאוריה על גלגלות מורכבות, והוכיח את העומס והכוח. היחס של שווה למספר מקטעי החבל הנושאים את העומס, כלומר "עקרון הגלגלת".
בשנת 1608, בספרו "אוסף מתמטי" (אוסף מתמטי), הראה הפיזיקאי ההולנדי סיימון סטפן כי היחס בין אורך הנתיב הנע בין הכוח המופעל על ידי מערכת הגלגלות לבין העומס שווה ליחס בין המופעלים. הכוח והעומס. יחס הפוך. זהו העיקרון הבסיסי של עבודה וירטואלית.
בשנת 1788, הפיזיקאי הצרפתי ג'וזף לגראנז' השתמש בעקרון הגלגלת כדי לגזור את עקרון העבודה הווירטואלית ביצירת המופת שלו "Mécanique analytique", ובכך הניע את המכניקה של לגראנז'ה.